(一) 扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試

輸入軸在固定的情況下，給輸出軸增加負(fù)載，輸出軸負(fù)載從0加到額定負(fù)載，從100%額定負(fù)載回到0，然后再反向加負(fù)載，直到額定負(fù)載的-100%，最后計(jì)算出扭轉(zhuǎn)剛性和彈簧系數(shù)。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

(二) 剛度彈簧系數(shù)

滯回曲線(xiàn)上用最小二乘法評(píng)定，具備自由分段評(píng)定功能，與滯后損失、回差綜合輸出評(píng)定結(jié)果并繪制滯回曲線(xiàn)。

（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

(三) 回差/Lost Motion測(cè)試

扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試時(shí)，滯回曲線(xiàn)上扭矩±3%時(shí)的轉(zhuǎn)角值差，與剛度、空程綜合輸出評(píng)定結(jié)果并繪制滯回曲線(xiàn)。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

(四) 空程/遲滯損耗測(cè)試/ Hysteresis Loss

扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試時(shí)，滯回曲線(xiàn)上扭矩為零時(shí)的回轉(zhuǎn)角，與剛度、空程綜合輸出評(píng)定結(jié)果并繪制遲滯曲線(xiàn)，可獨(dú)立輸出誤差曲線(xiàn)報(bào)告。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》）